Proyecto ROC (Robot Octopus Cangrejo)

Partiendo de una maqueta original de Leandro Piña Omeñaca hemos rediseñado y construido un robot cangrejo similar al del siguiente vídeo:
El robot rstá basado por un mecanismo diseñado por Klann.

Nos proporcionó esta imagen con el despiece.

Con Photoshop separamos las piezas y las rellenamos de negro:

Con la aplicación online selva3D convertimos las imágenes en figuras 3D en formato STL (Stereo Litografía).

Con la aplicación online tinkercad modificamos y rediseñamos alguna de las piezas, como por ejemplo esta pata del cangrejo.

El robot lo vamos a controlar en principio con el bloque de fischertechnik y la aplicación que lo programa LLWIN que esta disponible en la web del instituto en el departamento de tecnología.
Como por ejemplo en este primer programa haremos que el robot de unos pasos hacia delante, se pare, de unos pasos hacia detrás, se pare, y vuelva a empezar.

Para el funcionamiento de la pinza ponemos dos pulsadores E1 y E2. al pulsar E1 el motor M1 gira a derechas 0.2 segundos, se para, gira a izquierdas 0.2 segundos, se para y vuelta a empezar. Si pulsamos E2 detiene el movimiento de abrir y cerrar. La captura de pantalla del programa es esta:

Baile del cangrejo:

El motor de las patas derechas es M3 y los vamos a controlar por el pulsador E3, el motor de las patas de la izquierda es M4 y lo vamos a controlar con E4.
Ambos motores a derechas, el cangrejo avanza, y a izquierdas, el cangrejo retrocede.
El primer "baile" consiste en el cangrejo avance 2 segundos, retroceda 2 segundos y haga un giro.